'Programming/Kinect V2'에 해당되는 글 2건

지난 글에서 컬러 영상을 출력하는 방법을 정리했다. ( Kinect v2 를 이용하여 RGB 영상을 사용하자. (키넥트2) )

이번에는 depth 영상을 출력하는방법 정리.

컬러 영상을 이용할 때와 프레임 소스와 리더 클래스의 이름만 조금 다를 뿐 실제 사용법은 동일하다.

1. // Kinect Open
2. IKinectSensor* kinect = NULL;
3. GetDefaultKinectSensor( &kinect );
4. kinect->Open();
5.  
6. // depth
7. // source
8. IDepthFrameSource* pDepthSource = NULL;
9. pSensor->get_DepthFrameSource(&pDepthSource);
10.  
11. // reader
12. IDepthFrameReader* pDepthReader = NULL;
13. pDepthSource->OpenReader(&pDepthReader);
14.  
15. // description
16. IFrameDescription* pDescriptionDepth = NULL;
17. pDepthSource->get_FrameDescription(&pDescriptionDepth);
18.  
19. int widthDepth = 0;
20. int heightDepth = 0;
21. pDescriptionDepth->get_Width(&widthDepth); // 512
22. pDescriptionDepth->get_Height(&heightDepth); // 424
23.  
24. unsigned int bufferSize = width * height * sizeof( unsigned short );
25.  
26. cv::Mat bufferMatDepth(heightDepth, widthDepth, CV_16UC1);
27. cv::Mat depthMatDepth(heightDepth, widthDepth, CV_8UC1);
28. cv::namedWindow("Depth");
29.  
30.  
31. while(1)
32. {
33.         IDepthFrame* pDepthFrame = NULL;
34.         pDepthReader->AcquireLatestFrame(&pDepthFrame);
35.         pDepthFrame->AccessUnderlyingBuffer(&bufferSizeDepth, reinterpret_cast<UINT16**>(&bufferMatDepth.data));
36.        
37.         SafeRelease(pDepthFrame);
38.         cv::imshow("Depth", depthMat);
39.        
40.         if (cv::waitKey(30) == VK_ESCAPE)               break;
41. }
42.  
43.  
44. // release memory
45. SafeRelease(pDepthSource);
46. SafeRelease(pDepthReader);
47. SafeRelease(pDescription);
48.  
49. if (pSensor)
50. {
51.         pSensor->Close();
52. }
53. SafeRelease(pSensor);

결과영상

키넥트 2 예제 프로그램이 많이 공개되어 있는 가운데 에러 처리함수를 제외하고 꼭 있어여 할 부분만 정리.

키넥트 2 에서는 영상을 출력하는 방식이

센서열고 -> 소스받고 -> 프레임리더를 이용 -> 프레임 디스크립터를 받아와서 -> 출력 하는 방식을 이용하는 것 같다.

이와 관련된 내용은 추후에 다시한번 정리하는 걸로. 

1. // Kinect Open
2. IKinectSensor* kinect = NULL;
3. GetDefaultKinectSensor( &kinect );
4. kinect->Open();
5.  
6. // color
7. // source
8. IColorFrameSource* pColorSource = NULL;
9. pSensor->get_ColorFrameSource(&pColorSource);
10.  
11. // reader
12. IColorFrameReader* pColorReader = NULL;
13. pColorSource->OpenReader(&pColorReader);
14.  
15. // description
16. IFrameDescription* pDescriptionColor = NULL;
17. pColorSource->get_FrameDescription(&pDescriptionColor);
18.  
19. int widthColor = 0;
20. int heightColor = 0;
21. pDescriptionColor->get_Width(&widthColor);             
22. pDescriptionColor->get_Height(&heightColor);    
23.  
24. unsigned int bufferSizeColor = widthColor * heightColor * 4 * sizeof(unsigned char);
25.  
26. cv::Mat bufferMatColor(heightColor, widthColor, CV_8UC4);
27. cv::Mat colorMatColor(heightColor / 2, widthColor / 2, CV_8UC4);
28. cv::namedWindow("Color");
29.  
30. while(1)
31. {
32.         IColorFrame* pColorFrame = NULL;
33.         pColorReader->AcquireLatestFrame(&pColorFrame);
34.         pColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray(bufferSizeColor, reinterpret_cast<BYTE*>(bufferMatColor.data),ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra);
35.         cv::resize(bufferMatColor, colorMatColor, cv::Size(), 0.5, 0.5);
36.        
37.         SafeRelease(pColorFrame);
38.         cv::imshow("Color", colorMatColor);
39.        
40.         if (cv::waitKey(30) == VK_ESCAPE)               break;
41. }
42.  
43. // release memory
44. SafeRelease(pColorSource);
45. SafeRelease(pColorReader);
46. SafeRelease(pDescriptionColor;
47.  
48. if (pSensor)
49. {
50.         pSensor->Close();
51. }
52. SafeRelease(pSensor);

결과영상